04 abr 24 Fotogrametría con el DJI Mini 3 Pro: procesado de imágenes
Tras haber escrito sobre el proceso de toma de imágenes, el siguiente paso natural es el procesado de las mismas. Es, en realidad, la parte mollar del asunto, lo que nos permite pasar de una serie de imágenes independientes a una serie de productos, tanto en 2D como en 3D, que permiten explotar las capacidades del dron de una manera tremendamente potente. Y es que el procesamiento de fotogrametría con drones ha revolucionado la forma en que capturamos y analizamos datos del mundo real. El DJI Mini 3 Pro, al ser un dron ligero y versátil, se ha convertido en una herramienta especialmente valiosa para esta tarea. Durante mis pruebas con la fotogrametría he utilizado tres herramientas de software para realizar esta tarea, cada una de ellas con sus ventajas e inconvenientes: PIX4D cloud, Open Drone Map y CloudODM; y Meshroom en Windows, sobre las que pasaré a hablar con un poco más de detalle.
PIX4D cloud: Fotogrametría en la Nube
PIX4D cloud es una plataforma en línea que permite a los usuarios procesar imágenes capturadas por drones y convertirlas en mapas y modelos 3D precisos. Es conocido por su facilidad de uso y por ofrecer una solución completa desde la captura de datos hasta el análisis final. Fue la primera de las soluciones que utilicé, a raíz de conocerla en el canal de Youtube de Hatu.
Procesado del Monasterio de Aciveiro en PIX4DCloud
Sus principales ventajas son las siguientes:
- Automatización del flujo de trabajo: PIX4D cloud automatiza gran parte del proceso de fotogrametría, lo que ahorra tiempo y reduce la posibilidad de errores humanos. El proceso de carga de imágenes es extraordinariamente sencillo, tan simple como arrastrar y soltar, y a partir de ahí, el proceso se completa de manera automatizada, ofrenciendo ortomosaicos en 2D, completamente localizados y accesibles sobre OpenStreetMap, y mapas de alturas de terreno. En cuanto al 3D, proporciona mapas de puntos y mallas texturizadas con un nivel de calidad asombroso.
- Accesibilidad: Al ser una plataforma basada en la nube, los usuarios pueden acceder a sus proyectos desde cualquier lugar y compartirlos fácilmente con terceros.
- Integración con otros software: PIX4D ofrece una buena integración con programas CAD y BIM, lo que facilita la transición a otras fases del proyecto. Proporciona la capacidad de importar y exportar modelos y ortofotos generadas en terceros entornos de una manera sencilla.
En cuanto a sus inconvenientes, destacan los siguientes:
- Dependencia de la conexión a Internet: Al ser un servicio en la nube, requiere una conexión a Internet estable y rápida para funcionar eficientemente.
- Costo: Pero el principal problema es que PIX4D cloud es un servicio de suscripción, lo que puede ser una barrera para usuarios individuales o pequeñas empresas con presupuestos limitados. Tiene un coste ciertamente elevado, y aunque es posible hacer uso de una suscripción quincenal gratuita para probar la plataforma, está basada en un sistema de créditos que se consumen con gran rapidez a poco que subas imágenes con una resolución elevada. Al finalizar la suscripción, los proyectos son purgados de la plataforma al cabo de un mes. Una pena.
Open Drone Map y CloudODM: Software de Código Abierto
El siguiente software que probé fue una solución de código abierto, Open Drone Map. Es un proyecto de software libre extraordinariamente popular, que cuenta con múltiples desarrollos auxiliares para hacer la vida más sencilla a los interesados en este tipo de software. La instalación básica de Open Drone Map proporciona las herramientas de procesamiento de imágenes, pero se ve complementada por un entorno gráfico basado en web (WebODM), así como una versión independiente para Mac y Windows. Como tal, el sistema puede desplegarse en entornos linux, Mac y Windows, pudiendo desplegarte tu propio sistema de procesado y publicación. Además, existe un entorno público (webodm.net), donde es posible registrarse, y mediante un sistema de pago por uso similar al de PIX4D, puedes utilizar nodos en internet para el procesamiento de las imágenes. Además, es posible interactuar con este entorno mediante un agente de línea de comandos (CloudODM), que permite subir de manera automatizada las imágenes y que te descarga todos los resultados.
Portalén procesado en webODM
Sus ventajas son las siguientes:
- Costo: Al ser de código abierto, ODM y CloudODM son gratuitos, lo que los hace accesibles para una amplia gama de usuarios, aunque la plataforma webodm.net sí es un sistema de suscripción.
- Personalización: Los usuarios con conocimientos técnicos pueden modificar y adaptar el software a sus necesidades específicas. Cuenta con instalación en línea de comandos, interfaz web, y una API bastante potente para interactuar con ella.
- Comunidad activa: ODM tiene una comunidad activa que contribuye constantemente con mejoras y soporte.
- Procesado de vídeo: ODM ofrece una posibilidad bastante interesante, que es la capacidad de procesar no solamente conjuntos de imágenes para realizar la composición forogramétrica, sino que puede procesar vídeos, realizando de manera automatizada la extracción de fotogramas, y a partir de ahí construir los modelos. Esta opción, sin embargo, sólo es interesante para el procesado en 3D, ya que al no contar con referencias cartográficas integradas, no se puede componer el ortomosaico en 2D georreferenciado, sería necesario añadirlo a posteriori. Un detalle interesante es que, si el procesamiento se hace en webodm.net, se consumen muchos menos créditos en la plataforma que con imágenes convencionales.
En cuanto a sus inconvenientes:
- Curva de aprendizaje: Puede ser más complejo de configurar y utilizar en comparación con soluciones más automatizadas como PIX4D, aunque con WebODM y CloudODM se reduce este tiempo de aprendizaje de manera significativa.
- Recursos de hardware: Para procesar grandes conjuntos de datos, se requiere hardware potente, lo que puede ser un desafío para algunos usuarios. Es preciso contar con un sistema de al menos 32 GB de RAM y múltiples núcleos para conseguir tiempos de procesamiento razonables. Sin embargo, la utilización de nodos públicos puede ser una opción.
Meshroom: Reconstrucción 3D en Windows
Por último, probé el software Meshroom para Windows. Meshroom es un software gratuito y de código abierto para la reconstrucción 3D basado en el marco de visión por computadora fotogramétrica AliceVision.
Casa de maestros de Forcarey procesada como nube de puntos en Meshroom
Sus principales ventajas:
- Interfaz intuitiva: Meshroom ofrece una interfaz gráfica de usuario que facilita la visualización y el seguimiento del proceso de reconstrucción 3D.
- Calidad de reconstrucción: Produce resultados de alta calidad en la reconstrucción de modelos 3D a partir de imágenes.
- Flexibilidad del procesado: El programa proporciona diversos flujos de procesado para generar resultados personalizados. Es bastante potente, pero puede resultar confuso de partida.
Y en cuanto a sus inconvenientes:
- Dependencia de GPU: Para aprovechar al máximo Meshroom, es necesario contar con una tarjeta gráfica NVIDIA CUDA-enabled, lo que puede limitar a los usuarios con otro tipo de hardware. Es más, el procesamiento fotogramétrico convencional sin este tipo de GPU, el proceso fallará en la fase de procesado. Para evitar este inconveniente es necesario optar por un procesado en modo “draft”, que genera menos calidad que en el modo normal.
- Menos automatizado: Aunque la interfaz es amigable, el proceso puede requerir más intervención manual que otras soluciones, sobre todo a la hora de ajustar parámetros y generar ficheros de salida.
- Tiempo de procesamiento elevado: Al procesarse en local, es preciso tener un entorno muy potente y con GPU optimizada para obtener tiempos de procesamiento razonables, pudiendo llegar a varias horas de procesado, incluso en equipos de 16 GB de RAM.
Por último, no puedo dejar de comentar un software de visualización que utilizo de manera auxiliar. Se trata de MeshLab, una solución que utilizo para visualizar en local los modelos generados por el resto de sistemas. Permite visualizar los mismos de una manera bastante ágil:
Portalén visualizado en MeshLab
Etiquetas: dji mini 3 pro, dron, forcarey, fotogrametría, meshlab, meshroom, monasterio de aciveiro, open drone map, pix4dcloud, portalén, webodm
18 mar 24 Fotogrametría con el DJI Mini 3 Pro: Monasterio de Santa María de Aciveiro (Forcarey)
Una de las cosas molonas, aparte de hacer vídeos y tomar fotografías aéreas, que se puede hacer con un dron es iniciarse en el mundo de la fotogrametría. La fotogrametría es una técnica que permite estudiar y definir con precisión la forma, dimensiones y posición en el espacio de un objeto mediante el uso de múltiples fotografías.
Existen diversos programas para hacer fotogrametría, pero en mi caso he optado por hacer uso de la suite PIX4D. Y los resultados no son nada malos, pese a que las imágenes de partida que tenía no eran las mejores del mundo. Para esta primera prueba he optado por hacer un vuelo sobre el Monasterio de Santa María de Aciveiro, en Forcarey, y realizar un procesado automatizado. Los resultados son los siguientes:
Modelo – Malla texturizada 3D / Nube de puntos
Mapa – Ortomosaico
Etiquetas: dji, dron, forcarey, fotogrametría, mini 3 pro, monasterio de aciveiro, pontevedra
03 ago 23 Monasterio de Aciveiro (Forcarey) a vista de dron (12/03/2023)
Grabación del Monasterio de Santa María de Aciveiro, monasterio cisterciense fundado en el siglo XII en Forcarey (Forcarei). Grabación efectuada con un dron DJI Mini 3 Pro, el 12/03/2023.
Música:
Life Blossom by Keys of Moon | https://soundcloud.com/keysofmoon
Music promoted by https://www.free-stock-music.com
Creative Commons / Attribution 4.0 International (CC BY 4.0)
Etiquetas: dji mini 3 pro, dron, forcarey, monasterio de aciveiro
03 jun 22 Etapa ciclista: Forcarey – Castro de Loureiro – Neveras de Fixó – Monasterio de Aciveiro (28/05/2022)
El sábado 28 de abril estuve haciendo una nueva etapa con mi cuñado Slava por las cercanías de Forcarey. Le ha gustado la zona -entiendo por qué- y es agradable tener compañía para rodar por estos lares, así que tras la etapa del fin de semana anterior, no podíamos menos que repetir. De nuevo, salimos por la tarde, y quizás fue el único fallo de la jornada (aunque fallo que no podíamos evitar, ya que tenía unos compromisos en Santiago por la mañana que hacía que no pudiera llegar antes), ya que la tarde se adivinaba calurosa y húmeda, como acabó siendo. Empezamos a rodar al filo de las 16h, subiendo hacia Forcarey, y desde allí girando a la derecha por la carretera de Dosiglesias. Al poco de salir a la carretera, la dejamos por la derecha, tomando la bajada que lleva hasta el río Lérez. Se notaba que había llovido y hecho calor esos días, porque la vegetación había crecido de manera espectacular. Tanto, que me confundí en un tramo de la bajada que andaba comido de maleza, y acabamos en un prado. Vueltos sobre nuestros pasos, continuamos bajando hasta el Lérez, que atravesé sin poner pie en tierra, pero con agua hasta las rodillas. Muy divertido. 
Slava cruzó por el paso de piedra, y ya en el otro lado del río, subimos hacia Pontemaril, y desde allí, acometimos la subida hasta el Castro de Loureiro. Nos desviamos y entramos en el castro, para encontrarlo -de nuevo- comido por la maleza. Nada que se pudiera hacer. Volvimos al camino, y desde allí a la carretera. Hicimos la subida hasta Valiñas -dura y calurosa-, y continuamos por el coto, subiendo sin descanso hasta salir a la carretera PO-534. Desde allí giramos a la derecha, en busca de la pista que entra en el parque eólico. La tomamos, y no tardamos en dar con los primeros generadores. Ahí el calor y la falta de vegetación se dejaban notar -al menos, en mi caso 
- pero estaba siendo una etapa estupenda. Como íbamos bien de tiempo, en vez de dirigirnos hacia la subestación, optamos por ir hacia las Neveras de Fixó. Descendimos un rato por la cresta de la montaña, y llegamos a las neveras, donde paramos un rato.
Reemprendida la marcha, no me pude resistir a que nos desviáramos para ir hasta el mirador de Grobas. Se trata de un mirador desde el que se puede contemplar el valle que excava el río Grobas, y en el fondo del cual se halla la aldea abandonada del mismo nombre. Había estado en la otra ladera, y bajado hasta la aldea, pero no había estado nunca en el mirador. Y ya lo creo que vale la pena.
Tras la parada en el mirador, emprendimos el camino de vuelta. Por no regresar exactamente por el mismo sitio, giramos a la derecha camino de un grupo de generadores. Tuvimos que afrontar una subida técnica y dura, que dio paso a una de las pistas de mantenimiento. Desde allí, acabamos volviendo al camino principal, y esta vez sí, tomamos el camino de la subestación. De acuerdo a lo previsto, nos desviamos a la izquierda, para salir a la aldea de A Noveliza, en una divertida bajada. Allí volvimos a cruzar sobre el Lérez (segunda vez en el día), apenas un hilo de agua, ya que nace justo al lado de la aldea. Tomamos un tramo de carretera hacia A Rochela, que dejamos por la izquierda, en una bajada que lleva hasta un camino que va hacia el monasterio de Aciveiro. Es un tramo muy adecuado para gravel, que algún día tengo que recorrer con la Super BH L6000 de aquí. Cruzamos el Lérez -tercera vez-, y tras un poco de subida, emprendimos bajada, que abandonamos antes del final, para dirigirnos al monasterio por la aldea de Vilaverde.
No tardamos en llegar al monasterio, donde hicimos una breve parada para descansar, y abastecernos de agua, aprovechando que estaba abierto. A esas alturas Slava estaba ya sin agua, y el brebaje que yo llevaba (mi viejo clásico, agua, zumo de dos limones, azúcar y sal) me estaba torturando más allá de lo razonable, ya que no había atinado con las proporciones. Una vez reabastecido, gracias a la amabilidad de uno de los empleados del hotel, seguimos por carretera para pasar junto a Aldón, pasamos de nuevo el Lérez -cuarta vez- por carretera, y acabamos saliendo a la carretera de Silleda. Desde allí, emprendimos el camino de vuelta a Forcarey, que no tardamos en abandonar, a la altura del aerogenerador solitario, por una carreterita a mano derecha. Allí, poco después, tomamos una pista a la izquierda, para bajar por camino hasta Córneas, en una bajada muy divertida. En Córneas tuvimos un percance interesante, al salirnos dos perrazos de una casa. Poco faltó para que se nos echaran encima; en mi caso, tuve que parar, y apaciguar a los perros. Por suerte, no hicieron nada, pero era para haberse llevado un susto.
Retomado el camino, salimos de Córneas a mano derecha, buscando un viejo camino que comunica con Forcarey, y que tuve ocasión de conocer en la bajada que hice por As Rabadeiras hace algunas semanas. Puestos a volver a Forcarey, mejor por sombra y un camino agradable que por asfalto. Y así fue. Volvimos a salir a la carretera de Dosiglesias, y volvimos a Forcarey, dando por finalizada la etapa a las 19:22h, tras algo más de 35 kilómetros de etapa estupendamente aprovechada.
Datos de la etapa:
- Distancia: 35’864km
- Distancia (según el GPS): 35’86km
- Altitud ascendida: 897m
- Tiempo de etapa: 2:42:59
- Tiempo desde el inicio de la etapa: 3:29:03
- Pulsaciones medias: 143ppm
- Pulsaciones máximas: 165ppm
- Cadencia media: 65rpm
- Cadencia máxima: 158rpm
- Calorías consumidas: 3057kcal
Etiquetas: castro de loureiro, forcarey, mirador de grobas, monasterio de aciveiro, mtb, neveras de fixó
20 mar 22 Etapa ciclista: Forcarey – Neveras de Fixó – Alto de Candán – Monasterio de Aciveiro (19/02/2022)
El sábado 19 de febrero de 2022 realicé una nueva etapa ciclista por las cercanías de Forcarey. Salí un poco pasadas las 9:00h de Forcarey, descendiendo por carretera hasta el Lérez, y subir de nuevo hasta Cachafeiro. Hacía un frío intenso, la temperatura no llegaba a 1ºC, y con la humedad del río se hacía notar aún más. Pasado Cachafeiro, seguí por carretera camino de Fixó, con la idea de subir a las neveras, a donde llegué en torno a las 10:00h. El frío seguía siendo intenso, y pese a no haber nieve porque el día se encontraba totalmente despejado, sí era posible encontrar abundante escarcha.
Y llegados a este punto, hice estreno de la nueva cámara de mejor calidad (me niego a llamarla 4K, por mucho que digan las especificaciones) que recientemente había incorporado a mi dron. El estreno iba a ser bastante bonito:
Terminada la grabación, continué mi camino, ascendiendo por las pistas del parque eólico de Masgalán, camino de enlazar con el monasterio de Aciveiro. La idea inicial ir hasta La Noveliza, y desde allí bajar al monasterio, pero ya que estaba allí arriba, sentí la llamada del Alto de Candán, y no me pude resistir a subir, pese a que el viento se empezaba a hacer notar, cortando de una manera bastante desagradable. Por fortuna, el terreno pronto se puso a prestarme ayuda, haciéndome entrar en calor con rampas del 15% para subir hasta los algo más de 1000 metros de altitud del monte. Una estupenda manera de quitarte el frío, la verdad.
Llegué al alto al filo de las las 11:00h, y fui recibido con algunas flores de hielo repartidas entre la maleza.
Al llegar al pie del vértice geodésico, observé que en una pequeña hendidura natural alguien había depositado algunas banderas. Desconozco el uso o quien las pudo haber dejado, pero no se encontraban en mal estado ni deterioradas. Muy llamativo. Consideré hacer algunas tomas con el dron en el Alto, pero el viento lo desaconsejaba, así que me limité a contemplar las vistas, sacar algunas fotos, y repartir frenadoles a las cabras montesas. Bueno, esto último no, pero con el frío que hacía, no hubiera sido disparatado.
…y es que, aunque el termómetro indicara 3.6ºC, el viento no concedía tregua, y hacía la que el estar ahí se empezara a hacer desagradable. Satisfactorio, pero desagradable. Terminado el rato de descanso, monté otra vez sobre la bici, y me pise a descender hacia La Noveliza. Una bajada rápida y divertida, con apenas una parada para buscar, de nuevo de manera infructuosa, los restos de la Ermita de San Benito que se encuentran en la zona. En fin. Llegado a la carretera, avancé un poco hacia La Rochela, antes de desviarme a la izquierda, y tomar la pista que lleva al Monasterio, pasando de nuevo sobre el río Lérez, apenas un regato, ya que tiene su nacimiento a los pies -precisamente- de la desaparecida ermita. Continué un rato en suave ascenso, y luego en descenso, para desviarme a la izquierda, camino de Vilaverde, y finalmente el Monasterio. Allí empleé un rato grabando con el dron, antes de emprender de nuevo la marcha.
Dejé atrás el monasterio, volviendo un poco sobre mis pasos, para salir a la carretera de Cachafeiro. Seguí un rato por la pista que va en paralelo a la misma, hasta llegar a la altura de una explotación ganadera, donde tomé la pista que desciende hasta Valiñas. Después, llegué a la carretera que lleva a Loureiro, donde me desvié a la derecha, para pasar junto al Castro de Loureiro, y bajar hasta Pontemaril. Pasé por Espindo, y seguí camino de Cachafeiro, hasta llegar a la pista que, a mano derecha, sale hacia Casanova. Pasé por última vez en el día sobre el Lérez, y subí a Forcarey por carretera, a donde llegué a las 12:35, tras haber recorrido algo más de 33 kilómetros.
Datos de la etapa:
- Distancia: 33’391km
- Distancia (según el GPS): 33’39km
- Altitud ascendida: 898m
- Tiempo de etapa: 2:38:11
- Tiempo desde el inicio de la etapa: 3:26:19
- Pulsaciones medias: 154ppm
- Pulsaciones máximas: 186ppm
- Cadencia media: 65rpm
- Cadencia máxima: 162rpm
- Calorías consumidas: 2919kcal
Etiquetas: alto de candán, cachafeiro, castro de loureiro, fixó, forcarey, monasterio de aciveiro, mtb, neveras de fixó
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